Калибровка магнитометра с помощью обобщённого фильтра Калмана

В настоящее время широко доступны датчики на основе магнитометров. Они позволяют легко получить направление на магнитный север (или истинный, если, конечно, вы учтёте магнитное склонение в вашей местности). Это может быть полезно для определения ориентации оси рысканья/курса беспилотных аппаратов. Одна из проблем магнитометров связана с их калибровкой, поскольку на магнитометр влияют находящиеся рядом с ним магнитотвёрдые (имеют собственное магнитное поле) и магнитомягкие (легко намагничиваются от внешнего магнитного поля, в том числе от поля Земли) материалы. Ниже я расскажу, как избавиться от влияния этих материалов и откалибровать магнитометр. Читать дальше →